CLA 控制律加速器終極指南 - 老張開釋啦！

（辦公室裡，老張叼著一根沒點的菸，看著新人小李對著示波器上的波形愁眉苦臉）

老張：「喂，小李。對，叫你呢，別看了，你那塊板子上的馬達再抖下去，就要原地起飛了。過來一下。」

老張：「你看你這個表情，跟便祕三天一樣。是不是覺得這顆 C2000 微控制器很秋條？主頻跑個幾百兆，功能一大堆，結果你一個小小的控制迴路，CPU 佔用率就快頂到天花板了？主程式那邊還想做個漂亮的 UI 跟通訊？門都沒有。」

老張：「我跟你說，這就是典型的『沒摸熟架構就想一步登天』的症頭。你以為德州儀器（TI）那群人是吃素的？他們早就想到這問題了。來，茶杯拿著，我今天心情好，跟你講個東西，叫做『Control Law Accelerator』，控制律加速器，簡稱 CLA。」

（罐頭音效：登登登登～ 氣勢磅礡的音樂）

開場白：CLA 是你 CPU 的神隊友！

老張：「你不要聽到『加速器』三個字就高潮了，它不是什麼氮氣瓶，按下去你的程式碼就會跑得跟火箭一樣快。你要把它想像成，你，也就是主CPU，是個大老闆，每天要管公司營運、要看財報、要跟客戶吃飯、還要應付老闆的老闆，事情多得要死。你很忙，對吧？」

老張：「現在，公司有個部門，專門負責一個極度重要、極度規律、但又極度無聊的工作，比如說，每毫秒要精準地調整一次生產線上的馬達轉速。這個工作不能等，你一分心，馬達可能就燒了，或是產品就歪了。你這個大老闆，總不能為了這件鳥事，把所有客戶的電話都掛掉吧？」

老張：「CLA 就是你請來的一個超級書呆子，一個數學宅男。你把他關在一個小房間裡，跟他說：『嘿，宅男，從現在開始，生產線上的所有數學運算，ADC 採樣一進來，你就要立刻、馬上、'Just-in-time' 地給我算完，然後把結果丟給 PWM 模組。做完你就可以繼續發呆，沒做完你就死定了。其他所有跟客戶溝通、跟老闆屁話的事情，都交給我這個大老闆來處理。』」

所以啦，簡單一句話：CLA 就是讓你把 C28x CPU 從水深火熱的即時控制迴圈中解放出來的超級賽亞人！ 它能做到「Just-in-time」讀取 ADC 採樣，大幅縮短從採樣到輸出的延遲，讓你的系統反應跟閃電一樣快，控制迴圈頻率也能拉得更高。聽起來很香對不對？

（罐頭音效：烏鴉飛過… 啊… 啊… 啊…） -> （老張：喂！這音效不對吧！）

第一章：CLA 你哪位？基本盤點一下

老張：「好，概念懂了，接下來就是最噁心的部分了：你怎麼叫這個書呆子開始工作？你以為遞張紙條給他就行了？太天真了。你需要一套完整的SOP，從幫他劃定辦公區域、給他工作手冊、到教他怎麼看懂門口的提示燈。這就是我們今天要搞的，CLA 的初始化流程。你筆記本拿出來，接下來我說的每個字，都可能是你未來加班到半夜時，能救你一命的救命毫毛。」

獨立自主的山大王

它有自己的一套架構，跟 C28x CPU 各玩各的，但又能緊密合作。它有自己的：

數學小天才

它的指令集可是專為控制演算法設計的，包含：

多工處理小能手

CLA 最多可以處理八個獨立的「任務 (Task)」。你可以把它想像成 CLA 有八個專案可以同時接，但一次只做一個專案裡的一件事。

老張：「CLA 的任務是有優先權的。Task 1 優先權最高，Task 8 最低。如果 Task 2 正在執行，這時候觸發 Task 1 的信號來了，CLA 會不會放下手邊的工作，先去做 Task 1？答案是：不會！CLA 的任務是『不可嵌套』的（除非用 Type-2 CLA 的背景任務）。意思就是，書呆子一次只會專心做一件事，做完之前，天塌下來他都不會理你。搞不清楚這一點，你可能會發現為什麼你最高優先權的任務有時候會延遲。」

叫醒服務（任務觸發機制）

記憶體三劍客：劃地盤

老張：「這是所有新手的第一个天坑，也是最大的坑。你記住，CLA 跟主CPU雖然在同一顆晶片上，但他們預設是老死不相往來的。他們共用一些叫做 LSxRAM 的記憶體區塊，你可以把它想像成辦公室裡的幾塊共用大白板。」

第二章：CLA 上工啦！標準作業流程 (SOP)

老張：「好，地盤劃好了，信箱也準備好了。第二步：撰寫工作手冊，也就是 CLA 程式碼。... 第六步：開綠燈，啟用中斷。我們回顧一下：」

這個初始化流程，基本上都是由 C28x 主 CPU 來完成的。菜鳥們，筆記本拿出來，這段 SOP 很重要，搞錯一步，CLA 就躺平給你看，到時候 debug 到天荒地老，別說我沒提醒你！

  1. 步驟一：把 CLA 的程式碼「搬家」到 CLA 程式記憶體

    你寫好的 CLA 程式，CPU 的任務就是把它複製到指定的 LSxRAM 區塊。

    菜鳥OS：「為什麼不直接讓 CLA 從 Flash 讀？」

    老張：「傻孩子，Flash 比較慢啊！CLA 這種急驚風，當然要用 RAM 才跑得快！」

  2. 步驟二：（如果需要的話）初始化 CLA 資料記憶體

    如果你的 CLA 程式需要一些預設的常數、查找表、或是初始化的資料緩衝區，CPU 也要把它們填到指定的 LSxRAM 區塊。

  3. 步驟三：設定 CLA 的相關暫存器（但先別急著開中斷！）

    這個步驟最繁瑣，但也最關鍵。就像幫新員工設定電腦權限一樣。

    • 3a. 啟用 CLA 的周邊時脈 (Peripheral Clock)：找到對應的 PCLKCRn 暫存器，把 CLA 的時脈打開。
    • 3b. 填寫 CLA 任務的中斷向量 (Interrupt Vectors)：CLA 有八個任務，每個任務都有一個對應的向量暫存器，從 MVECT1 到 MVECT8。要把每個 CLA 任務程式的起始位址填到對應的 MVECTx。

      老張：「這樣，當 Task 1 被觸發時，CLA 就會去看 MVECT1 裡面的地址，然後跑到那個地址開始讀取指令。如果你忘了設，或是設錯了，CLA 就會跑到一個鳥不生蛋的地方去執行程式，後果你懂的。這是第五個坑。」

    • 3c. 選擇任務的中斷觸發源 (Interrupt Sources)：設定 DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSELx[TASKx]，告訴 CLA 哪個周邊事件對應到哪個任務。

      老張：「要做到這點，你需要設定一個叫做 DmaClaSrcSelRegs 的暫存器。這名字很長，但你拆開看：DMA CLA Source Select Registers。你可以把它想像成一個總機接線板...你就在這個接線板上，用跳線把『ADC A 中斷 1』連到『CLA Task 1』。這個『跳線號碼牌』就是你要填到暫存器裡的值。每個號碼牌對應一個特定的周邊中斷源。這些號碼牌寫在哪？當然是在你那本比磚頭還厚的 TRM (Technical Reference Manual) 裡面啦！你以為我會背給你聽？自己去翻，查那個 CLA 章節裡的『Configuration Options』表格，通常是 Table 7-1 那一大串！」

      TRM 是你的好朋友：具體哪個周邊對應哪個選擇值，請務必查閱 TRM 裡的 CLA 觸發源列表 (通常是 Table 7-1)。

      老張：「喏，怕你懶得翻，我把那張落落長的『CLA 任務召喚獸對照表』貼給你看。這張表就是告訴你，你要讓哪個周邊的哪個事件去叫醒 CLA 的哪個任務，你就要在 DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSELx[TASKx] 這個暫存器裡面填上對應的『Select Value』。看清楚啦，這可是考試重點！」

      Select Value CLA Trigger Source
      0CLA_SOFTWARE_TRIGGER
      1ADCAINT1
      2ADCAINT2
      3ADCAINT3
      4ADCAINT4
      5ADCA_EVT_INT
      6ADCBINT1
      7ADCBINT2
      8ADCBINT3
      9ADCBINT4
      10ADCB_EVT_INT
      11ADCCINT1
      12ADCCINT2
      13ADCCINT3
      14ADCCINT4
      15ADCC_EVT_INT
      16-28Reserved
      29XINT1
      30XINT2
      31XINT3
      32XINT4
      33XINT5
      34-35Reserved
      36EPWM1_INT
      37EPWM2_INT
      38EPWM3_INT
      39EPWM4_INT
      40EPWM5_INT
      41EPWM6_INT
      42EPWM7_INT
      43EPWM8_INT
      44EPWM9_INT
      45EPWM10_INT
      46EPWM11_INT
      47EPWM12_INT
      48EPWM13_INT
      49EPWM14_INT
      50EPWM15_INT
      51EPWM16_INT
      52MCANA_FEVT0
      53MCANA_FEVT1
      54MCANA_FEVT2
      55MCANB_FEVT0
      56MCANB_FEVT1
      57MCANB_FEVT2
      58EPWM17_INT
      59EPWM18_INT
      60-67Reserved
      68CPU_TINT0
      69CPU_TINT1
      70CPU_TINT2
      71-74Reserved
      75ECAP1_INT
      76ECAP2_INT
      77ECAP3_INT
      78ECAP4_INT
      79ECAP5_INT
      80ECAP6_INT
      81ECAP7_INT
      82Reserved
      83EQEP1_INT
      84EQEP2_INT
      85EQEP3_INT
      86EQEP4_INT
      87EQEP5_INT
      88EQEP6_INT
      89-91Reserved
      92ECAP6_INT2
      93ECAP7_INT2
      94Reserved
      95SD1_ERRINT
      96SD2_ERRINT
      97SD3_ERRINT
      98SD4_ERRINT
      99LINA_INT1
      100LINA_INT0
      101LINB_INT1
      102LINB_INT0
      103ECAT_SYNC0
      104ECAT_SYNC1
      105PMBUSA_INT
      106-108Reserved
      109SPIA_TXINT
      110SPIA_RXINT
      111SPIB_TXINT
      112SPIB_RXINT
      113SPIC_TXINT
      114SPIC_RXINT
      115SPID_TXINT
      116SPID_RXINT
      117CLB5_INT
      118CLB6_INT
      119-120Reserved
      121CLA_INTERRUPT1
      122Reserved
      123FSITXA_INT1
      124FSITXA_INT2
      125FSIRXA_INT1
      126FSIRXA_INT2
      127CLB1_INT
      128CLB2_INT
      129CLB3_INT
      130CLB4_INT
      131-142Reserved
      143SD1FLT1_DRINT
      144SD1FLT2_DRINT
      145SD1FLT3_DRINT
      146SD1FLT4_DRINT
      147SD2FLT1_DRINT
      148SD2FLT2_DRINT
      149SD2FLT3_DRINT
      150SD2FLT4_DRINT
      151SD3FLT1_DRINT
      152SD3FLT2_DRINT
      153SD3FLT3_DRINT
      154SD3FLT4_DRINT
      155FSITXB_INT1
      156FSITXB_INT2
      157FSIRXB_INT1
      158FSIRXB_INT2
      159FSIRXC_INT1
      160FSIRXC_INT2
      161FSIRXD_INT1
      162FSIRXD_INT2
      163-183Reserved
      184DMA_CH1INT
      185DMA_CH2INT
      186DMA_CH3INT
      187DMA_CH4INT
      188DMA_CH5INT
      189DMA_CH6INT
      190-201Reserved
      202SD4FLT1_DRINT
      203SD4FLT2_DRINT
      204SD4FLT3_DRINT
      205SD4FLT4_DRINT
      206-255Reserved
      老張：「CLA 任務觸發是對「邊緣 (edge)」敏感的，不是對「電位 (level)」。如果周邊中斷在你設定 CLA 之前就已經發生而且卡在那裡，CLA 可能會收不到那個邊緣觸發！所以，保險起見，先設定好 CLA，再啟用周邊中斷，或者在啟用 CLA 任務前，先清除周邊的待處理中斷旗標。這是第六個坑，多少英雄好漢在這裡翻船。」
    • 3d. （如果需要軟體觸發）啟用 IACK 功能：若想讓 CPU 用 IACK 指令來啟動 CLA 任務，記得要把 MCTL 暫存器裡的 IACKE 位元設起來。
    • 3e. 把 CLA 資料記憶體映射到 CLA 空間：

      老張：「接下來，你要做一個非常重要的動作：『交出所有權』。你要對著記憶體控制器大喊：『嘿！從現在開始，這幾塊白板，是給 CLA 專用的了！我主CPU沒事不會去亂碰！』這個『喊話』的動作，就是去設定幾個特殊的暫存器。LSxMSEL 跟 LSxCLAPGM。」

      首先，寫入記憶體組態暫存器 MemCfgRegs.LSxMSEL[MSEL_LSx] 位元為 1。然後，寫入 MemCfgRegs.LSxCLAPGM[CLAPGM_LSx] 位元為 0 (資料記憶體)。
    • 3f. 把 CLA 程式記憶體映射到 CLA 空間： 一樣，先寫 MemCfgRegs.LSxMSEL[MSEL_LSx] 為 1。然後，重點來了，要寫 MemCfgRegs.LSxCLAPGM[CLAPGM_LSx] 為 1 (程式記憶體)。
      老張：「標準流程是：主CPU先把 CLA 的程式碼搬到某個 LSxRAM (如 LS0RAM)，資料搬到另一個 LSxRAM (如 LS1RAM)。然後設 LS0RAM 的 LS0MSEL=1, LS0CLAPGM=1。再去設 LS1RAM 的 LS1MSEL=1, LS1CLAPGM=0。搞混了會怎樣？呵呵，輕則 CLA 罷工，重則『程式跑飛』，那時候你只能拔電源了。」
    重要提醒：在整個初始化流程中，CLA 的主中斷致能 (MIER 暫存器) 最好先全部清成 0。等所有東西都設定妥當了，最後才打開。
  4. 步驟四：初始化 PIE 向量表和相關暫存器

    當 CLA 完成一個任務時，它會在 PIE 模組產生一個對應的中斷訊號給 CPU。CPU 這邊也要設定好 PIE。

  5. 步驟五：啟用 CLA 任務/中斷 (寫 MIER 暫存器)

    老張：「萬事俱備，只欠東風。最後一步，就是走到 CLA 辦公室門口，把「允許打擾」的牌子掛上去。這個動作是設定 MIER (Interrupt Enable Register) 暫存器。你把對應 Task 1 的位元設成 1，才算是真正啟用了這個任務的中斷。」

  6. 步驟六：初始化其他會觸發 CLA 任務的周邊

    例如，如果你設定 ADC 轉換完成後觸發 CLA 任務，那就要去設定 ADC 的相關參數、啟用 ADC 中斷等等。

老張：「做完這些，你的主CPU就可以去泡茶看報紙了（當然是開玩笑的，你還有別的活要幹），CLA 就會像個忠誠的僕人一樣，在背景幫你處理那些高速迴路。」

第三章：CLA 程式怎麼寫？C 語言嘛ㄟ通！

老張：「CLA 有自己的一套指令集，是專為數學運算優化的。你可以用組合語言來寫，如果你想體驗一下石器時代工程師的快感。但現在都什麼年代了，TI 早就提供了 CLA 的 C 編譯器。你可以用 C 語言的一個子集來寫 CLA 的程式。」

你只要建立一個 .cla 結尾的檔案，然後在裡面寫 C 語言函式就行了。不過，這個 C 不是你平常寫的那個萬能 C。它沒有那麼多花俏的功能，主要是做數學運算。別想在裡面搞什麼動態記憶體配置 malloc，或是印東西 printf，書呆子沒那麼多才多藝。

在你的 .cla 檔案裡，你會定義好幾個「任務」（Task）。CLA 最多可以有八個任務，從 Task1 到 Task8。每個任務都是一個獨立的函式，函式前面要加上 __attribute__((interrupt)) 這個宣告。


__attribute__((interrupt))
void Cla1Task1 ( void )
{
   // 在這裡寫你的高速控制迴路程式碼
   // 讀取 ADC 結果
   // 執行 PID 運算
   // 更新 PWM 佔空比
   __mstop(); // 告訴書呆子這件工作做完了
}
老張：「看到那個 __mstop() 了嗎？這非常重要！這是書呆子工作手冊的最後一頁，告訴他：『事情做完了，可以休息了。』如果你忘了加這個，他做完事之後不知道要幹嘛，就會繼續往下執行記憶體裡的垃圾數據，然後... 砰！又是『程式跑飛』套餐。這是第三個坑。」

當然，如果你是個追求極致效能的硬核玩家，直接手刻 CLA 組合語言也是可以的。

第四章：CLA 與 CPU 的「摩斯密碼」—— 訊息 RAM

CLA 埋頭苦幹，算出結果總得讓 CPU 知道吧？CPU 有新的命令或參數要給 CLA，也得有管道啊！這時候，「訊息 RAM (Message RAMs)」就登場了。

老張：「記住這個許可權，寫反了？沒事，系統會直接忽略你的寫入操作，但你就會在那裡抓破頭想說為什麼你的資料一直沒更新。」

第五章：CLA 的眉眉角角 —— 避坑指南

老張：「接下來，講點進階的，也是坑中之坑：Pipeline，管線。」

好啦，基本操作你們應該有點概念了。但江湖險惡，CLA 也不是省油的燈。有些小細節沒注意，它可是會毫不留情地把你搞死。

記憶體設定，再三確認！

EALLOW / MEALLOW 保護機制

老張：「喔喔喔！這位同學問到重點了！EALLOW / MEALLOW 保護機制，這可是 C2000 微控制器家族，尤其是 CLA 在操作時，一個非常非常重要的「安全鎖」概念。搞不懂這個，你的程式輕則跑不動，重則把系統搞到天翻地覆，到時候老闆拿著電蚊拍追殺你，別說我沒警告過你啊！」

（罐頭音效：緊張刺激的鼓點聲）

想像一下情境：你家有個保險箱，裡面放著傳家之寶（在 MCU 的世界裡，就是那些超級重要的系統控制暫存器）。平常這個保險箱是鎖上的，誰都不能亂動。

EALLOW (Enable Write Access to EALLOW-Protected Registers)：這就像是總經理（也就是你的 C28x 主 CPU）拿出他的專用鑰匙，「喀啦」一聲，把保險箱打開了。打開之後，總經理才能修改保險箱裡的東西。

EDIS (Disable Write Access to EALLOW-Protected Registers)：總經理修改完傳家之寶後，一定要記得「喀啦」一聲，再把保險箱鎖回去！ 不然阿貓阿狗都跑進去亂搞，傳家之寶被換成狗尾巴草，你就準備回家吃自己了。

那 MEALLOW / MEDIS 又是什麼鬼？

CLA 這位特種部隊成員，它也有自己的一把「保險箱鑰匙」！

MEALLOW (CLA Enable Write Access to EALLOW Protected Registers)：這是 CLA 自己要動用那些受 EALLOW 保護的暫存器時，CLA 拿出它的專用鑰匙，把保險箱打開。

MEDIS (CLA Disable Write Access to EALLOW Protected Registers)：CLA 用完之後，一樣，CLA 自己要把保險箱鎖回去！

重點來了，敲黑板！

CPU 的鑰匙歸 CPU 管，CLA 的鑰匙歸 CLA 管！ 這兩套是獨立的！CPU 用 EALLOW 開鎖，不代表 CLA 也能寫；CLA 用 MEALLOW 開鎖，也不代表 CPU 就能寫。各管各的！

為什麼要這麼麻煩？

這是為了「保護」。那些系統控制暫存器，一旦設錯，整個系統可能就掰掰了。所以平常把它們鎖起來，只有在「確定要修改」的時候，才短暫地打開寫入權限，改完立刻鎖上。這樣可以大幅減少因為程式意外跑飛或是一些 bug 導致重要暫存器被錯誤修改的風險。

什麼時候會用到 EALLOW / MEALLOW？

這個問題問得好！答案是：當你要寫入那些被「EALLOW 保護」的暫存器時，就必須使用！

哪些暫存器是「EALLOW 保護」的呢？

這個嘛…種類可多了！通常是那些跟系統核心功能、時脈、重置、安全、以及很多周邊模組的關鍵設定有關的暫存器。常見的例子（但不限於此，一定要查你的晶片 TRM！）：

怎麼知道哪些暫存器需要 EALLOW/MEALLOW？

答案永遠是：查閱你那顆晶片的 Technical Reference Manual (TRM)！ TRM 裡面描述每個暫存器的時候，通常會標註它是否受 EALLOW 保護。如果它標示了「Write Protection: EALLOW」，那恭喜你，CPU 要寫它的時候，就得乖乖用 EALLOW ... EDIS 包起來。如果是 CLA 要寫入這些受 EALLOW 保護的暫存器呢？那就在你的 CLA 程式碼裡面，用 MEALLOW ... MEDIS 把寫入操作包起來！

一個標準的 CPU 端寫入受保護暫存器的流程：


// 假設我們要設定某個受 EALLOW 保護的 GPIO MUX
// （這只是範例，具體暫存器名稱和位元請查 TRM）

// 先儲存目前的 EALLOW 狀態 (好習慣，雖然不一定每次都必要)
uint16_t eallow_status_backup = __get_EALLOW_status();

EALLOW; // 打開保險箱！

// 在這裡進行寫入操作
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; // 假設 GPIO0 設定為某個周邊功能
// ... 其他需要 EALLOW 保護的寫入 ...

EDIS; // 鎖上保險箱！

// (可選) 還原 EALLOW 狀態
// __set_EALLOW_status(eallow_status_backup);
// 不過通常 EDIS 就夠了，除非你有特殊巢狀需求

一個標準的 CLA 端寫入受保護暫存器的流程 (CLA 組合語言或內嵌組合語言)：


; 假設 CLA 要修改某個受 EALLOW 保護的 ePWM 暫存器
; （這只是範例）

    MEALLOW     ; CLA 打開保險箱！

    MMOV16 @EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE, MR0  ; 假設 MR0 裡放著要設定的計數模式

    MEDIS       ; CLA 鎖上保險箱！

或者在 CLA C 程式碼中使用內建函式 (intrinsics)：


#include <intrinsics.h> // 可能需要引入這個或類似的標頭檔

// ... CLA C 程式碼 ...

    __meallow(); // CLA 打開保險箱

    // 假設 EPwm1Regs 已經被正確定義且 CLA 可以存取
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = some_value_in_cla_register;

    __medis();   // CLA 鎖上保險箱

// ... CLA C 程式碼 ...

菜鳥常犯的錯誤（也就是林北當年踩過的坑）：

總結一下，EALLOW / MEALLOW 的使用時機：

這個機制雖然看起來有點囉嗦，但它是保護你系統穩定運行的重要防線。養成好習慣，該開鎖就開鎖，該鎖門就鎖門，這樣你的 CLA 和 CPU 才能合作無間，系統也才能長治久安，你才能準時下班回家打電動啦！

（罐頭音效：遊戲勝利的音效）

老張：「懂了沒？這個 EALLOW/MEALLOW 很重要，回去多看幾遍，把它刻在腦子裡！再忘記，下次就罰你手抄 TRM 裡所有受 EALLOW 保護的暫存器清單一百遍！哼！」

管線 (Pipeline) 的愛恨情仇

老張：「你把 CLA 想像成一個工廠的流水線，一個指令從進來到完成，要經過好幾個站點...這也帶來了一些噁心人的『副作用』。」

中斷設定，層層把關

要讓一個周邊觸發 CLA 任務，你需要設定好幾層：周邊本身、CLA 的 DmaClaSrcSelRegs、CLA 的 MIER，以及 CPU 端的 PIE（如果需要）。

除錯 (Debugging) 的奇技淫巧

老張：「Debug CLA 程式碼也是一門藝術。因為 CLA 的執行是獨立的，你用傳統的方式在主CPU那邊設斷點，是斷不住 CLA 的。」

第六章：一個簡單的 CLA 應用情境

情境：ADC 即時採樣 -> 簡單濾波 -> 更新 PWM 責任週期

  1. CPU 初始化階段：
    • 設定 ADC (採樣、中斷作為 CLA Task1 觸發源)。
    • 設定 ePWM。
    • 設定 CLA (載入 Task1 程式碼到程式 RAM, 係數到資料 RAM, 設定 MVECT1, DmaClaSrcSelRegs, 記憶體映射, 啟用 MIER.INT1)。
    • 啟動 ADC。
  2. CLA 執行階段 (Task1 程式)： 
    
MMOVZ16 MR0, @ADCRESULTx   ; 從 ADC 結果暫存器讀值到 MR0
; (執行濾波演算法，可能用到 MR1, MR2, MAR0, MAR1 等)
; (根據濾波結果計算新的 PWM 責任週期值，存在 MRx)
MEALLOW                    ; 如果 PWM 暫存器受保護
MMOV16 @EPWMxRegs.CMPA, MRx ; 把新算出的責任週期值寫入 ePWM
MEDIS
MSTOP                      ; 任務結束

這個流程裡，CPU 只需要在開頭設定好所有東西，然後就可以去做其他事情了。之後 ADC 的採樣、濾波、更新 PWM，全部由 CLA 自動完成。

第七章：CLA 的進階玩法

CLA 還有很多有趣的玩法，例如：

附錄：老張的 CLA 快速上手 SOP

喂！菜鳥，上面講那麼多，怕你記不住。這裡給你一個濃縮版的SOP，照著做，CLA 至少能跑起來。細節還是要回去看本文跟TRM啊！

  1. 撰寫 CLA 任務程式 (.cla 檔案):
    • 使用 C 語言子集或組合語言。
    • 每個任務都是一個 __attribute__((interrupt)) 函式。
    • 務必在任務結尾加上 __mstop(); (C 語言) 或 MSTOP (組合語言)。
    • 若需寫入受保護暫存器，使用 __meallow() / __medis() 或 MEALLOW / MEDIS。
  2. 主 CPU 初始化 CLA (通常在 main() 或初始化函式中):
    1. 啟用 CLA 時脈: 設定 PCLKCRn 相關位元。
    2. 複製 CLA 程式碼與資料:
      • 使用 memcpy 或類似方式將 CLA 程式從 Flash/連結器符號複製到指定的 LSxRAM (如 Cla1ProgRAM)。
      • 若有常數/表格，複製到指定的 LSxRAM (如 Cla1DataRAM)。
    3. 設定記憶體映射 (Memory Mapping):
      • 程式記憶體: 設定對應 LSxRAM 的 MemCfgRegs.LSxMSEL = 1 和 MemCfgRegs.LSxCLAPGM = 1。
      • 資料記憶體: 設定對應 LSxRAM 的 MemCfgRegs.LSxMSEL = 1 和 MemCfgRegs.LSxCLAPGM = 0。
      • 注意：這些設定通常需要 EALLOW 保護。
    4. 設定 CLA 任務向量 (Interrupt Vectors):
      • 將每個 CLA 任務函式的起始位址填入對應的 MVECTx 暫存器 (例如：MVECT1 = (uint16_t)&Cla1Task1;)。
      • MVECTx 寫入通常需要 EALLOW 保護。
    5. 選擇任務觸發源 (Interrupt Sources):
      • 參考上面嵌入的CLA 觸發源表格，設定 DmaClaSrcSelRegs 或 CLAxTRGSEL (依晶片型號) 將周邊中斷 (如 ADC 中斷、ePWM 中斷) 連接到 CLA 任務。
      • 若為軟體觸發，設定為 CLA_SOFTWARE_TRIGGER (Select Value = 0)。
      • 此設定通常需要 EALLOW 保護。
    6. (可選) 啟用軟體觸發 (IACK): 若使用 IACK 指令觸發 CLA，設定 MCTL 暫存器的 IACKE 位元。 (MCTL 寫入需 EALLOW)
    7. (可選) 初始化訊息 RAM (Message RAMs): 若 CPU 需要傳遞初始參數給 CLA。
  3. 啟用 CLA 任務中斷:
    • 在主 CPU 端，設定 PIE 模組以允許 CLA 相關中斷送達 CPU (如果需要 CLA 完成後通知 CPU)。
    • 最重要：設定 CLA 的 MIER (Interrupt Enable Register) 中對應任務的致能位元。 例如 MIER.INT1 = 1。
    • MIER 寫入通常需要 EALLOW 保護。
  4. 初始化並啟用觸發 CLA 的周邊:
    • 例如，設定 ADC 轉換模式、啟用 ADC 中斷。設定 ePWM 參數、啟用 ePWM 中斷等。
  5. 測試與除錯:
    • 在 CCS 中，連接 Debugger 到 CLA 核心。
    • 使用 MDEBUGSTOP 或 MDEBUGSTOP1 在 CLA 程式中設定軟體斷點。
    • 觀察 CLA 暫存器 (MRx, MARx, MPC, MSTF) 和記憶體內容。
    • 注意管線效應 (延遲槽、讀寫順序)。
    • 若 CLA 卡死，嘗試使用 MCTL 中的軟體/硬體重置位元。

老張最後囉嗦一句： 這個 SOP 是骨架，肉還是要靠你自己啃 TRM 跟範例程式碼才能長出來！加油，別被 CLA 這匹野馬甩下來！

收尾：CLA 是個好東西，但你要懂得疼惜它

老張：「好了，小李。我今天說的夠多了，口水都乾了。從記憶體、程式碼、觸發、向量、啟用，到管線天坑跟除錯技巧，CLA 的精髓跟鳥事，差不多都在這裡了。」

老張：「你不要覺得這東西很麻煩。它就像一匹野馬，脾氣很壞，但一旦你馴服了它，它能帶你跑得飛快。你的主CPU可以去做更多有價值的事情，而不用被困在每秒幾萬次的無盡迴圈裡。」

老張：「回去把你那抖得跟帕金森一樣的馬達程式碼，用我今天教你的方法，把核心的 PID 運算部分，移植到 CLA 裡面去。做對了，你會看到你的主CPU佔用率，可能從 80% 瞬間掉到 10% 以下。那種成就感，就是我們這些搞嵌入式的，在無數個加班夜晚後，還能笑得出來的唯一理由。」

TRM (Technical Reference Manual) 是你們的聖經，遇到問題多拜讀幾遍。TI 官方也提供很多範例程式 (C2000Ware 裡面翻一下 driverlib/DEVICE_GPN/examples/cla 路徑)。

老張：「去吧，別讓我失望。哦對了，順便幫我把茶杯洗一下。」

（罐頭音效：掌聲 + 歡呼聲）